A jógával foglalkozó, a köztudatban már régóta jelen levő tanításokat először Patanjali foglalta össze l.e. 100 tájékán Jóga-szútrák címen, amiben tömören fekteti le a főbb tételeket, mintegy vezérfonalat (szutra) ad az elsajátításhoz, az önmegvalósításhoz. Akárcsak a vallások szent iratait, alapműveit, ezt is úgynevezett szürkületi nyelven írták, ami megakadályozta, hogy a tiszta tudást illetéktelenek használhassák, az csak vezető vagy beavatás által nyerhetett értelmet.

A jóga elsődlegesen spirituális útmutatóul jött létre, de nem vallás. Patanjali mégis beszél Isvaráról, aki "Nem teremtő, nem mindenható, viszont siettetni tudja egyes embereknél a megszabadulás folyamatát." Isvara az Abszolút Tökéletes, nem különálló, emberközeli, cél és eszköz egyszerre. Patanjali összefoglalója egy cél felé terel, az Én megszabadulása felé, amikor az "Isvara iránti teljes odaadás eredményeként létrejön a szamadhi", az egyéni lélek eggyé válik az egyetemessel. A mű kezdő mondata szerint, a jóga a tudat perdületek megállítása. A tudat fegyelmezése nyolc tag (anga) együttes végigjárásával és fokozatos gyakorlásával érhető el, aminek végén megvalósul az egyhegyűség (ékagrata), majd a legfőbb összpontosítás, a szamadhi, amikor az ember felfedezheti transzcendentális énjét, és megérti a természettel és Istennel való kapcsolatát. A jóga szó a judzs tőből ered, jelentése összeilleszt, befog, igába hajt, de jelenthet összakapcsolódást, kapcsolatot is. A Jóga- szútrák a figyelem igába fogásának a fokozatait foglalja össze az istenséggel való összakapcsolódás, az egységbe való visszatérés érdekében.

Az angák szorosan összetartoznak, egymást feltételezik, minden mindennel összefügg, és mindez saját élmények alapján tapasztalható meg. Egyre magasabb minőségi szintre visznek, a fokozatokat be kell tartani. Az egymásra épülés nemcsak azt jelenti, hogy egyik a másiknak előkésztője, hanem hogy minden anga tartalmazza az előzőket, csak magasabb szinten. A pranajámában benne van az ászana, mivel egyenes gerinccel lehet végezni, de az ászanában benne van a pranajáma a légzésszinkron által. Mindkettőben megtalálható a koncentráció, hiszen a figyelmet állandóan összpontosítani kell, és a meditáció is a gyakorlatok elmélyült megélése által. A jóga az ember testi, lelki és tudati aspektusát egyaránt megérinti, akár egy gyakorlat által is. A testből jövő ingerek a testi, az ezekre reagáló érzelmek a lelki, az előző kettő felfogása, szabályozása szintetizálása pedig a tudati aspektust jelentik.

Patanjali jóg-szútrái szerint a jóga gyakorlása semmilyen különleges erőhöz nem juttat, mert minden emberben minden tudás benne van, és csakis tőle függ, hogy ebből mit valósít meg. Egyszerűen gyakorolni kell, és a megszerzett tudást alkalmazni a mindennapi életben.

Az első két anga a minden vallásban megfogalmazódó erkölcsi parancsolatokat tartalmazza, amelyek a külső és belső magatartásra vonatkoznak. Elveik összessége nélkülözhetetlen alap az önmagát fejleszteni kívánó embernek, mindegy hogy a jóga, a munka vagy a magánélet tekintetében. A jóga nem törvényként tálalja őket, egyszerűen megmutatja, és az emberre bízza, hogy elveti vagy fejlődése érdekében magáévá teszi őket. Az igazi harcot nem a külvilággal hanem önmagával szemben kell megvívnia.

A JAMA, az erkölcsi elvetés elveit jelenti, azt mondja meg, mit ne tegyünk. Ne árts (ahimsza), ne állíts valótlant (szattya), itt elsősorban az önmagaddal szembeni tiszta, őszinte viszonyra gondolva. Ne vedd el azt, ami a másé (aztéja), ne hallgass vágyaidra (brahmacsarja), ami a test, a beszéd és a tudat önmegtartóztatását jelenti. A ne gyűjts parancsolata (aparigraha) a kapzsiságtól való tartózkodásra int.

A NIJAMA elvek a helyes magatartásból fakadó öt erényt foglalják össze: A saucsa a testi, lelki, külső és belső tisztaságot jelenti. A megelégedettség (szamtosa) kioltja azt a vágyat, ami a jelenből való elvágyódást jelenti. A tapasz az az állapot, amikor birtokában vagy egyfajta belső tűznek, képes vagy az aszkézisre. Az önátlépés (svadhyaya) folyamatos önképzést, tanulást jelent, míg az isteni állapot (isvara-pranidhana) az önfeledtség, odaadás, átszellemültség olyan fokát, amikor mindent az Úr lába elé helyezünk.

Az erkölcsi parancsolatokon kívül a harmadik tartozik még a külső angák (bahír) közé.

Az ÁSZANÁK a jóga testgyakorlatait foglalják magukba. Patanjali mindössze háromszor említi művében az ászanákat. Értelmezésében az ászanák célja is a test megtisztítása, a koncentráció elősegítése, a test meditációra való felkészítése. A jógagyakorlatok végzésekor megfogható dolgokba - saját testünkbe és légzésünkbe - kapaszkodva érhetünk el a belső csendbe, a jelen átélésébe.

A negyedik anga a külső és belső (antara) angák közé egyaránt sorolható.

A PRANAJAMA a légzés ellenőrzése, irányítása, az életerő (prána) terelése. Ahogy a légzésünk változik a testi és lelki állapotunktól függően, légzésünk változtatásával befolyásolhatjuk is ezeket. A tudatos légzéssel figyelmünket éberen tudjuk tartani, tisztítjuk testünket. A légzésre való összpontosítás is vezethet az egyhegyűséghez, ezért válhat a pranajáma belső angává.

Patanjali második négy angája már belső anga, a meditációhoz vezető út egy-egy állomása.

A PRATYÁHARA az érzékek visszavonása, az érzékszervek lezárása a külső ingerek elől. Ezen a szinten megvalósul a test, a légzés és az érzékszervek irányítása, a gondolatok elengedése, a szemlélődés. A lélek befelé fordul.

A DHARANA a figyelem fókuszálása egyetlen tárgyra, amikor a gondolatok csapongása megszűnik, kialakul az ekagrata, az egyhegyűség állapota.

A DHJANA a meditáció állapota, a tudat egy ponton rögzítése, a koncentráció kiteljesedése, tökéletessé válása. Mély, éber állapot, amikor azonosságérzet alakul ki a meditáló és a meditáció tárgya között.

A SZAMADHI az abszolútummal való összeolvadás, a megvilágosodás, a belső béke elnyerése. Révület, a lebírt tudat. Az előző angák egységének tökéletes átélése.

"Nincs gondolat, nincs vágy, Egyedül a csendes és nyugodt elmévé Váltam én. A fényre meditálok. Nem látom a hamis és meddő álmokat. Nem morajlik bennem a nyugtalanság tengere, És a halál kínzása számomra nem létezik. Csak egyetlen vágy nélküli fény létezik, Derűs, tiszta, végtelen és halhatatlan." (Sri Chinmoy)